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页面范围

此页面提供有关如何设置和使用OptiTrack活动标记解决方案的说明。

Additional Note

  • 本指南仅适用于OptiTrack active markers。第三方IR LED无法使用本页提供的说明。
  • 该解决方案仅支持以太网相机系统(Slim 13E或Prime系列相机)。不支持USB摄像头系统。
  • 需要Motive 2.0或更高版本。
  • 本指南涵盖1.0及以上版本的有源组件固件; 这包括2017年9月之后发运的所有有效组件。
  • 对于2017年9月之前发布的有源组件,请参阅 compatibility notes页面以获取有关固件兼容性的更多信息。



概述


OptiTrack主动跟踪解决方案允许使用OptiTrack相机系统同步跟踪有源LED标记。主动跟踪解决方案主要由基站和主动标记组成。活性标记物可以是在有源标记标签和/或标记上的活性的冰球,可以作为一个单一的刚性体作用。

基站连接到摄像机系统,并将RF信号发送到标签或圆盘,从而实现摄像机曝光和LED照明之间的精确同步。它们共同允许Motive识别软件中的各个活动标记,并且通过标记标记,可以实现更稳定的刚体跟踪。活动标记永远不会被错误标记,并且不再需要独特的标记放置来区分多个刚体。

硬件设置


必备组件

名称 图片

基站

  • 发送射频信号以同步活动标记。
  • 通过PoE供电。
  • 必须连接到摄像机网络中的一个交换机。
BaseStation.png

标签

  • 连接USB电源并照亮活动LED。
  • 接收来自基站的RF信号,并相应地同步连接的有源LED标记的照明。
Tag.png

有源LED

  • 发射850 nm红外光。
  • 每个标签中可连接4个有效LED,最多可连接两个光纤束。
  • (每个标签8个有源LED(4个(LED /设定)x 2组)
  • 尺寸:5 mm(T1¾)塑料封装,半角±65°,典型值。100 m时12 mW / sr
ActiveLEDs.png

Active Pucks

一个独立的可追踪物体,可以为任何附着的任何物体目标提供6个DoF追踪信息。在工厂安装有8个LED和可充电电池的有源标签,一次充电可运行长达10小时。活动冰球还可以附着在运动员的手脚上,用于rigid body skeleton tracking
ActivePucks.png

连接组件

相机系统

  • 仅以太网相机系统(Prime系列或Slime 13E相机)支持主动跟踪。有关如何设置摄像机系统的说明,请参阅:Hardware Setup.

基站

  • 连接到摄像机网络中的一个PoE交换机。
  • 为获得最佳性能,请将基站放置在跟踪空间的中心附近,并在使用过程中将活动标签所在区域的视线畅通无阻。尽管无线信号能够穿过许多类型的障碍物,但是由于干扰,特别是来自金属和其他致密材料的干扰,仍然存在缩小范围的可能性。
  • 请勿在基站附近放置外部电磁或射频设备。
  • 当基站工作正常时,最靠近天线的LED应在Motive运行时以绿色闪烁。有关更多信息:Base Station LED Indicators

标签设置

  • 将两组有效标记(每组中有4个LED)连接到标签中。
  • 为标签供电。使用micro USB线将Tag连接到电源。
  • 功率要求在3.1V - 5.5V之间; 在@ 5V的100mA电流下测量,所有LED在180Hz时每帧500us开启。
  • 电池:仅使用我们提供的电池。
  • 通电后,您应该能够从2D参考摄像机视图中看到IR LED的照明。
  • 基站设置。
  • 组装标签

Puck 设置

  • 按电源按钮1~2秒后松开。初始化时,左上角的LED将呈橙色亮起。一旦初始化,如果与基站成功连接,则底部LED将亮起绿色。然后左上方的LED将开始以绿色闪烁,表示正在接收同步数据包。
  • 有关更多信息,请阅读Active Puck页面。
  • Puck 初始化, 左上角:橙色。
  • 连接到基站并接收同步数据包

Motive 设置


要在Motive中跟踪活动标记,请确保在Motive中配置以下设置。

应用程序设置

Active marker tracking configuration.

为了让Motive从活动LED重建3D点,必须在重建设置下配置以下设置:

  • Marker Labeling Mode: Active Markers OR Active and Passive Markers
  • Utilize Active Labels: True

Marker Labeling Mode

(默认值: Passive) Marker Labeling Mode设置确定点云引擎是重建被动标记,活动标记,还是重建被动标记和活动标记。当Motive配置为其中一个活动标记跟踪模式时,它将在perspective view pane指示。

模板:Warning2

Utilize Active Labels

(默认值:True)对于稳定的活动标记跟踪,应将其设置为true。启用后,点云引擎仅使用具有匹配活动ID的活动标记质心来创建重建。即使跟踪光线在允许的残余偏移内相交,任何具有不匹配ID的质心也将被拒绝,并且不会有助于重建。

Active Patten 深度

(默认值: 12)此设置设置活动照明模式的复杂性。当跟踪大量刚体时,可能需要增加这些以允许每个标记上的照明图案的更多组合。如果此值设置得太低,将生成重复的活动ID。在大多数应用程序中,可以使用默认值。

Active Marker 颜色

(默认值: white) 此设置位于“Application Settings”窗格的view选项卡下。分配给此设置的颜色将用于指示Motive中活动标记的标记。

相机设置

要跟踪活动LED标记,可能需要调整以下相机设置以获得最佳跟踪结果:

相机曝光

对于跟踪活动标记,与跟踪被动标记相比,将相机曝光设置得更高一些。这允许相机更好地检测活动标记。最佳值将根据相机系统设置而有所不同,但一般情况下,您需要将相机曝光设置在400~750微秒之间。

红外LED

仅跟踪活动标记时,摄像机不需要发射红外光。在这种情况下,您可以在Devices pane中禁用IR设置。
ActiveMarker CameraSettings.png

Motive中的Active Markers


Active Labels

分配给活动标记的唯一标记ID(289,274,265)

配置完上述设置后,将在Motive中重建和跟踪活动标记。根据独特的照明模式,每个活动标记被单独标记,并且唯一标记ID被分配给Motive中的相应重建。可以在Live-reconstruction mode or in the 2D Mode下监视这些ID 。要检查相应重建的标记ID,请启用可视化辅助下的Marker Labels选项Viewport16.png,并且所选标记的ID将显示在3D viewport中。分配给活动标记重建的标记ID是唯一的,并且可用于指向场景中许多重建中的特定标记。

Info2.png

从主动标记的重建创建的刚体定义将搜索特定标记ID以及标记放置以跟踪刚体。在下一节中进一步说明。

Important Note: Use of the direct depacketization is not recommended. The syntax of the bit-stream packets is subject to change, requiring an application to update its parsing routines to be compatible with the new format. The direct depacketization approach should be used only where the use of the NatNet library is not applicable.

记录的3D数据中的标签

Unlabeled Markers

在记录的3D数据中,未标记的活性标记的标记仍将指示它是活动标记。如下图所示,除了活动ID之外,还将指定活动前缀,以指示它是活动标记。这仅适用于未自动标记的单个活动标记。使用可跟踪模型自动标记的标记将被分配相应的标签。

ActiveMarker LabeledMarkers.png

Auto-labeled Markers

当使用活动标记定义可跟踪资产(例如刚体)时,它的活动ID信息与标记位置一起存储在资产中。当自动标记空间中的标记时,可跟踪资产将另外搜索具有匹配的活动ID的重建,以及标记排列,以自动标记一组标记。这可以为自动贴标机增加额外的防护,并防止和错误标记错误。

ActiveMarker LabeledMarkers2.png

刚体定义


从主动标记的重建创建的刚体定义将搜索相应的标记ID以便解决刚体。这带来了巨大的好处,因为有源标记可以放置在多个刚体之间的完美对称的标记布置中,而不会遇到标记交换。对于活动标记,只有存储在相应刚体定义下的活动ID的3D重建将有助于求解。

刚体属性

如果从主动标记的重建创建刚体,则相应的活动ID将保存在相应的刚体属性下。为了跟踪刚体,必须在体积中跟踪具有匹配标记ID的重建以及匹配标记放置。如果活动ID设置为0,则表示没有为刚体定义赋予特定标记ID,并且任何重建都可以有助于求解。

ActiveTracking ActiveIDs 20.png

另见


故障排除


检查到模板循环:模板:QnA