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校准窗格用于通过校准焊接过程校准mocap系统。此页面提供有关校准窗格中包含的字段和设置的说明。阅读校准工作流程页面,详细了解校准过程。

在Motive中,可以在“视图”选项卡下或单击Toolbar Calib 20.png主工具栏上的图标访问“校准”窗格。

校准


相机校准窗格

块可见

这会阻止所有高于设定阈值的像素。默认情况下,阈值设置为200,但用户可以在摄像机窗格中更改此阈值。相机图像中的像素将具有介于0和255之间的灰度值。如果使用默认阈值,则将阻止大于200的像素以及周围像素。

此功能是一种快速方法,可以阻止不需要的数据,并且可以与手动屏蔽一起使用。

开始Wanding

这将开始记录棒样品。屏蔽相机后,按开始状态按钮开始你的魔杖。

重置

这将停止魔杖收购和校准解算器。

校准选项

CalibPane CalibOptions.png

校准类型

您可以在wanding之前选择不同的校准类型:Full、Refine、Refine Extrinsic Only、Visualize Only。
  • 完全:从头开始校准相机,丢弃相机组的任何先前已知位置或镜头失真信息。完全校准也需要最长的运行时间。
  • 优化:根据先前的校准调整相机校准的微小变化。这将比完全校准更快地解决。如果您之前的校准密切反映了相机的位置,请仅使用此项。换句话说,只有在上次校准相机时没有显着移动相机时,才能使用“优化校准”。在相机位置和方向上只允许稍作修改,这通常会自然地从环境中发生,例如安装扩展。
  • 视觉:仅视觉渲染校准溶液,不会校准您的相机。这可以用于通过比较摄像机的位置和方向来验证现有校准的质量。

OptiWand

此选项允许用户选择使用哪种校准棒。尺寸必须与棒完全匹配才能使系统正确校准。

Info2.png

校准棒:

魔杖的尺寸分别为250、400和500毫米。也可以使用自定义棒。对于较小的体积,或者对于具有焦距较 大的镜头的相机的系统,应使用250 mm的棒。原因是,如果魔杖靠近相机,相机将无法看到500毫米棒 上的所有3个标记,或者相机因其镜头类型而具有非常窄的视角。如果您的相机在wanding时没有收集 魔杖样本,您可能需要使用较短的魔杖。250毫米棒可以在大多数中小批量使用。制作校准棒时,要了 解系统精度将直接与构建棒的精度相关联。测量不良的棒会导致校准结果不佳。所有需要的是在一条 线上设定距离的3个标记。

棒长(mm)

这可以在创建自定义棒时设置,并且是两个外部标记中心之间距离的度量。此测量的准确性将直接影响相机校准结果,因此在创建和设置自定义棒时要小心。

中心距(mm)

定义外柱和中心柱之间的距离(以毫米为单位)(使用两个中心偏移距离中较短的一个)。用于定制校准棒。

校准引擎

在wanding过程中的校准窗格。

计算

启动校准求解器。收集到足够的魔杖样本后按此按钮。

申请结果

将校准结果应用于相机。按下此按钮后,将显示校准结果框。如果校准结果令人满意,请按Apply。保存wanding后,摄像机校准窗格将切换到Ground Plane选项卡,以便设置全局原点。

Wanding表

在对相机校准窗格的底部进行扫描时,将显示系统中每个摄像头采集的样本数量表。随着棒在捕获体积中挥动,样品将增加。

校准结果表

校准结果将显示在“校准”窗格的“校准引擎”部分中。校准解算器的经过时间显示在列表的底部。如果未处理校准,则此区域将保持空白。但是,当正在进行wanding或校准求解器时,此字段将填充一个表格,显示解决方案的实时结果。该表的组件如下所述。

列标题 描述
凸轮 此列显示与数据行,wanding结果或摄像机组的平均结果相关联的摄像机编号。wanding有错误,并报告为所有样本中棒标记的偏差。
桑普 在解决方案的当前阶段使用的样本数量。当解决方案收敛时,此数字可以攀升。
质量 给出当前像素误差的质量。当像素误差下降时,您将看到质量增加。进度条中的质量范围。红色很差,黄色很好,绿色很好。
这是相机的计算或给定焦距。不适用于平均值或wanding。
PixErr 相机的平均像素误差。表示相机定位标记的能力的二维误差。


随着校准进行到解决方案的各个阶段,您可能会注意到阶段结束时结果会变慢。让校准完成校准的所有阶段。解算器收敛到适当的解决方案后,按“应用结果”按钮将解决方案应用于摄像机。如果您对结果不满意,请在窗格顶部附近点击重置以取消结果。

地平面


校准窗格下的地平面选项卡

设置地平面

设置全局原点的位置。使用'L'框架或3个标记形状的'L'。如果相机只能看到3个标记​​,您只需按“设置地平面”即可。如果视图中有更多标记,则可以在3D视口中选择要使用的3个标记,然后按“设置地平面”。

动机1.6及更早版本:L-Frame long(标记为Z)“leg”被解释为-Z,L-Frame short(未标记)腿被解释为+ X Motive 1.7:L-Frame long(标记为Z)“leg”被解释为+ Z,L-Frame短(未标记)腿解释为-X

  • 动力1.7 L框架
  • 动力1.6 L框架
  • CS-400校准广场


垂直偏移

在本节中,您可以指定垂直偏移值。垂直偏移(mm)是L帧顶点标记和实际地平面之间的高度差(y方向)。使用正值将全局原点设置在3标记顶点下方,使用负值将全局原点设置在3标记顶点之上。除非定制设计,Motive将识别校准方块,并要求在校准过程之前校正偏移值。然而,全球起源是任意的,可以放在用户想要的任何地方。


地平面细化

地平面细化功能可用于细化地平面。您可以选择多个重建并使用相应的3D点来平整地平面。此细化特征假设所选标记全部放置在地面上,标记质心与地面之间具有给定的垂直偏移(mm),然后它们使用所选样本来细化地平面。

特别是在地板不均匀的大规模体积中,使用校准方块定义地平面可能是不够的,因为它仅参考体积的局部部分。对于这种情况,此功能允许用户进一步细化地平面。

例如,您可以在整个地板上均匀分布4个或更多球形标记。指定地面垂直偏移距离的标记质心,在这种情况下,它将是标记的半径。然后按Ground Refinement按钮。这将改变地板的垂直位置,确保所有标记都在地板上方。

捕获量翻译

卷翻译在设置后修改全局原点。

只需在X,Y和/或Z方向上输入要转换原点的数量,然后按“应用转换”按钮。可以应用的翻译数量没有限制,一旦应用翻译,就没有内存。要恢复平移,只需将原点转换为相反方向的等效数量。如果Take中存在现有3D数据,则需要在应用转换后从记录的2D数据重建一组新的3D数据。


捕获体积旋转

Volume Rotation用于将旋转偏移应用于当前全局原点。如果Take中存在现有3D数据,则需要在应用旋转后从记录的2D数据重建一组新的3D数据。