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Main PageProperties paneProperties: Rigid Body

刚体属性确定如何在视口中跟踪和显示相应的刚体资产。

要查看相关属性,请在“ 资源”窗格“ 3D”视窗中选择刚体资产,相应的属性将列在“ 属性”窗格下。可以在“实时”和“编辑”模式下修改这些属性。“ 应用程序设置”下列出了默认创建属性。

刚体属性


一般设置

文件:PropertiesRB 111.png
“ 属性”窗格下列出的刚体属性

姓名

允许将自定义名称分配给刚体。默认为“Rigid Body X”,其中x是刚体ID。

有效

启用/禁用跟踪选定的刚体。将不会跟踪已禁用的刚体,并且其数据不会包含在导出或流式跟踪数据中。

流媒体ID

所选刚体的用户可定义ID。在外部管道中处理捕获数据时,此值可用于处理场景中的特定刚体。

最小标记计数

必须跟踪的刚体标记的最小数量,以便识别相应的资产。

最大偏转

标记在不被视为刚体的一部分之前可能偏离其预期位置的最大距离(以毫米为单位)。较低的偏转设置迫使求解器对标记位置更严格,从而产生更准确的求解,但数据中存在较大的间隙风险。较高的偏转设置可以允许更连续的数据,但可能导致刚体跟踪的精度降低。

平滑

对刚体的平移和旋转应用双指数平滑。增加此设置可能有助于消除刚体跟踪中的噪声,但过度平滑会导致滞后。有效范围是0到100.默认值为0(禁用)。

前向预测

通过预测相应刚体的运动来跟踪相应的刚体,从而补偿系统延迟。输入的单位是毫秒。请注意,预测未来可能会影响跟踪稳定性。

跟踪算法

跟踪算法确定跟踪刚体的方式。
* 自动选择:根据系统摄像机计数,Motive确定是使用基于标记的跟踪还是基于光线的跟踪。对于少于5个摄像机的系统或Duo / Trio跟踪条,使用基于光线的跟踪。对于具有较高相机数量的系统,使用基于标记的跟踪。
* 基于标记:基于标准标记的跟踪。它使用通过点云重建获得的3D坐标来解决刚体的位置和方向。
* 基于射线:除标准标记跟踪外,基于射线的跟踪还利用未跟踪的射线和刚体定义来求解刚体的位置和方向。换句话说,当标记被遮挡时,因为它不满足所需的最小跟踪光线数量,该跟踪算法可利用剩余的未跟踪光线和相应的刚体资产定义来提供对刚体的更稳定的跟踪。要使用基于光线的跟踪,必须在重建设置下启用“ 使用智能标记”设置。活动标记不支持基于光线的跟踪

提升绩效

定位刚体搜索算法。建议在跟踪大量对象时为每个刚体启用此设置。

分享标记

[高级]允许其他刚体使用此刚体的标记。

独特

[高级]表示此刚体标记排列与另一个定义的刚体不同。当跟踪的刚体具有唯一的标记放置时,将其设置为true可以提高跟踪稳定性。

跳跃预防

[高级]启用后,此设置可防止刚体位置突然位移或跳跃。默认情况下启用此选项以允许稳定跟踪。为了跟踪快速移动(例如棒球棒挥杆),需要禁用此功能。

计算时间

[高级]每帧解决刚体的最长时间(ms)。

采集延迟

[高级]刚体未跟踪时,每隔N帧只搜索点云。

==静态约束 ==

文件:RBP Constraints 111.png
方向约束配置。

此功能用于限制刚体资产的旋转。

要使用此功能,请首先在对象处于所需方向时创建刚体。然后为正旋转边界和负旋转边界设置角度值。定义角度值后,将X / Y / Z值更改为1,以便应用方向约束,仅允许轴在锥形边界内定向。

例如,如果对刚体的Y轴施加30度约束,则允许围绕刚体的X轴和Z轴仅旋转+/- 30度,从而形成锥形允许范围相对于Y轴旋转。当刚体旋转超过此边界时,标记将被标记为未标记。

文件:StaticConstraints Example.png
示例:围绕Y轴应用+/- 30度旋转约束

执行

启用静态约束。

X

允许方向的单位矢量锥的X分量。设置为0时没有限制。

Y

允许方向的单位矢量锥的Y分量。设置为0时没有限制。

Z

允许方向的单位矢量锥的Z分量。设置为0时没有限制。

角度

最大允许角度偏差+/-单位锥体矢量(度)。

显示设置

文件:RBP Display 111.png
刚体资产显示属性。
文件:RBP ColorPicker 111.png
为刚体选择颜色。

颜色

3D透视视图中所选刚体的颜色。单击该框将调出颜色选择器以选择颜色。

标签

选择是否在3D透视视图中显示刚体名称。如果选中,则与3D透视图中的质心相同的小标签将与刚体相同。

跟踪

选择是否在跟踪时在3D透视视图中显示刚体。

未跟踪

选择是否在跟踪丢失后在3D透视视图中显示刚体的最后已知位置。如果启用,在跟踪丢失之前,刚体将在最后一个已知位置保持冻结,直到重新获得跟踪。

透视

选择是否显示刚体的轴心点。

未跟踪标记

启用后,作为刚体定义一部分的所有标记将变暗,但在点云中不存在时仍然可见。

品质

启用将使刚体中的标记之间的连接线变为红色,因为标记之间的距离与刚体创建期间的距离不同。

标记质量

启用标记排名并突出显示红色残差较高的标记。此设置可用于确定标记检测质量和基于检测的故障排除问题。

方向

允许显示刚体的局部坐标轴。此选项可用于可视化刚体的方向,以及设置方向偏移。

职位历史

显示刚体位置的历史记录。

方向历史

显示刚体定向的历史记录。

型号替换

在“附加几何”部分中加载有效几何模型时,当此条目设置为true时,将显示模型而不是刚体。

附加几何

加载OBJ文件以替换刚体。可以在以下“ 默认附加几何”部分下配置附加几何体的比例,位置和方向。加载OBJ文件时,也会加载在相应MTL文件中配置的属性。

附加几何

文件:RBProperties AttachedGeometry 111.png
篮球的OBJ文件附着在僵硬的身体上。

枢轴比例

调整刚体枢轴点的大小。

比例

重新调整附加对象的大小。

偏航(Y)

相对于刚体坐标轴的Y轴旋转附着的对象。

间距(X)

相对于刚体坐标轴的X轴旋转附着的对象。

Roll(Z)

相对于刚体坐标轴的Z轴旋转附着的物体。

X

在x轴上相对于刚体坐标平移附着物体的位置。

Y

在y轴上相对于刚体坐标平移附着物体的位置。

Z

在z轴上相对于刚体坐标平移附着物体的位置。

不透明

设置附加对象的不透明度。OBJ文件通常附带相应的MTL文件,该文件定义其属性,并且在这些MTL文件中定义对象的透明度。的不透明度下刚体特性值适用为了重新调整属性加载0〜1之间的一个因素。换句话说,您可以在MTL文件中设置透明度,并使用Motive中的Opacity属性重新缩放它们。

历史记录设置

文件:RBP History 111.png
默认历史记录设置
文件:RBP HistorySettings.png
刚体位置和方向跟踪历史

要显示跟踪历史记录,必须在“ 显示设置”部分下启用“ 位置历史记录”和“ 方向历史记录”。

历史长度

设置可视化位置和方向历史记录的帧数。有效范围是1到1000.默认值是500。

方向传播

设置3D透视视图中方向历史记录标记之间的间距(以帧为单位)。增加此值将导致标记出现频率降低,如果对象以较慢的速度旋转,则可以改善可视化。有效范围是1到100.默认值是5。

方向大小

在3D透视视图中设置方向历史图标的大小。有效范围是1到100.默认值是1。